http://www.flipcode.com/cgi-bin/fcarticles.cgi?show=64092 ここのMatrixGetXYZRotationAngles()でやっているが、こんなに簡単に計算できるのか？ http://www.ke.ics.saitama-u.ac.jp/kondo/Geomap/CADCGHTML/Chap4/Chap405.html

http://www.codesampler.com/index.htm