スケール成分を取り出したい。 1行目にx, 2行目にy, 3行目にzのスケールがかかっていると考えれば、一見簡単に見えるが、 マイナスが入ってたりすると、どの成分かの符号を代えて、左手系から右手系に変換する必要がある。 また、以下のような場合は、スケー…