IK

IKを解く方法としてはヤコビアンを使う方法しかしらなかったが、
CCD（Cyclic-Coordinate Descent）という方法もあるらしい。
簡単な説明とリンク http://spin.s2c.ne.jp/rakugaki/rakugaki.html
サンプルコードと説明 http://www.darwin3d.com/gdm1998.htm#3DIKSTUFF
日本語の簡単な説明 http://monsho.hp.infoseek.co.jp/dx/dx48.html